Angers Rando Loisirs existe depuis l'année 2006.
Auparavant, une cinquantaine de randonneurs se retrouvaient au sein de l'association Tourisme et Loisirs qui avaient une section randonnées.
Au cours de la réunion annuelle de novembre 2006, il a été décidé, à l'unanimité, de crée une association autonome de randonnées pédestres.
C'est ainsi qu'est née Angers Rando Loisirs.
Celle-ci a été déclarée et acceptée par la préfecture en décembre 2006 avec pour objet :
« Pratique et développement de la randonnée pédestre, tant pour sa pratique sportive que pour la découverte et la sauvegarde de l'environnement, le tourisme et les loisirs ».
